کنترل موقعیت دو روبات حامل یک صفحه صلب

thesis
abstract

انتقال اجسام به وسیله روباتها بسیار پیچیده بوده و شامل مسئله کنترل حرکت روباتهاست. تحقیقات در زمینه روباتهای همکار بیش از یک دهه است که محققان را به خود مشغول ساخته است و دلیل آن این است که کارهایی که انجام آنها برای یک ربات تنها مشکل می باشند به راحتی توسط دو یا چند روبات همکار قابل انجام هستند همانگونه که انجام کارها برای انسان بادو دست بسیار راحتتر از یک دست تنهاست. این کارها می تواند شامل جابجایی اجسام سنگین و یا اجسامی با ابعاد بزرگ باشد. با اختصاص یک روش کنترل موقیعت مناسب که بتواند گشتاورهای لازم جهت حرکت مفصلهای یک روبات را مشخص نماید می توان باعث حرکت ربات به موقعیت مورد نظر شد. در این کار پژوهشی یک روش کنترل موقعیت که شامل یک کنترل کننده ‏‎pd‎‏ بعلاوه عبارات جبران کننده وزن می باشد، جهت هدایت دو روبات همکار ‏‎rrrrr‎‏ حامل یک صفحه صلب به موقعیت مورد نظر ارائه می گردد. این روش کنترل گشتاورهای مورد نیاز در مفصلهای روبات را جهت حرکت آنها به موقعیت نهایی، در هر لحظه مشخص می کند. بدیهی است که حرکت دوربات به موقعیت مور نظر آنها باعث حرکت جسم به موقیعت مورد دلخواه خواهد شد.جهت نیل به هدف ذکر شده مطالعات زیر انجام میشود:آنالیز سینماتیکی سیستم مذکور، شامل سینماتیک روباتها و جسم مورد نظرتحلیل دینامیکی سیستم براساس معادلات حرکت نیوتون - اویلر و لاگرانژشبیه سازی عددی جهت مشاهده پاسخ سیستم به ازای اعمال کنترل کننده موقعیت ‏‎pd‎‏ همراه با عبارات جبران کننده وزن جسم روباتها

First 15 pages

Signup for downloading 15 first pages

Already have an account?login

similar resources

یک روش اصلاحی جدید در کنترل ترکیبی نیرو- موقعیت روبات های دو بازویی انعطاف پذیر

در این تحقیق کـنترل روبات های دو بازویی انعطاف پذیر بررسی می شود. وجود ترم های انعطاف پذیری بازوها سبب پیچیدگی در مسئله سینماتیک و دینامیک روبات می گردد. بدین منظور از ایده های جدید جهت حل مسئله شبیه سازی استفاده شده است. ابتدا مدل سازی برای بدست آوردن معادلات دینامیکی حاکم بر بازوی مکانیکی ماهر با دو بازوی انعطاف پذیر صورت گرفته است. برای این منظور سینماتیک روبات و همچنین محاسبه نیروها و گشتا...

شناسایی و کنترل موقعیت مدل بازوی روبات

در این پایان نامه ابتدا یک مدل بازوی روبات دو درجه آزادی (2r) نرم افزار solidworks™ طراحی شده است. سپس به محیط شبیه سازی matlab® انتقال داده شده است. در نهایت کنترل موقعیت آن مورد بررسی قرار گرفته است. روش های متعددی برای کنترل موقعیت این سیستم وجود دارد. در این پایان نامه از کنترل کننده تطبیقی pip (proportional integral plus) استفاده شده است. ساختار این کنترل کننده بهینه است و بر مبنای تئوری l...

کنترل روبات بازویی دو عضوی صلب-انعطاف پذیر به روش qft

از آنجا که به دلیل مزیت های روبات های انعطاف پذیر، نظیر وزن کمتر و حرکت سریع تر، استفاده از این روبات ها در موارد گوناگون از جمله کاربردهای پزشکی، فضایی و صنعتی افزایش روزافزونی داشته است، مسئله مدلسازی و کنترل این نوع روبات طی سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. اگرچه مطالعات زیادی در زمینه کنترل روبات با عضوهای انعطاف پذیر صورت گرفته است، لیکن هنوز زمینه برای تحقیق بیشتر ر...

15 صفحه اول

کنترل ارتعاشات ناشی از نوسان پایه در دست روبات صفحه ای با بازوهای صلب و درجات ازادی اضافی

طراحی کنترل کننده برای روبات با پایه انعطاف پذیر و دارای نا معینی ساختاری و غیرساختاری

15 صفحه اول

پایدارسازی یک روبات دو درجه آزادی واقع بر یک صفحه ناپایدار به کمک همجوشی داده

هدف این پایان نامه استفاده از یک روبات دو درجه آزادی به منظور جبران حرکت چرخشی یک صفحه ناپایدار حول دو محور ‏‎y‎‏ و‏‎x‎‏ است ، بگونه ای که خط دید یک دوربین واقع دردست روبات ، پایدار گردد و دستگاه مختصات نسبت داده شده به دوربین با دستگاه مختصات مرجع همراستا باقی بماند . مساله اصلی را به دوبخش تخمین موقعیت و کنترل موقعیت تقسیم می کنیم.

15 صفحه اول

کنترل مد لغزشی دینامیکی نهایی برای یک سیستم حامل هوافضایی

در این مقاله، به تعقیب فرامین هدایت برای یک سیستم حامل متغیر با زمان در طی پرواز داخل جو پرداخته شده است. به همین منظور یک کنترل مد لغزشی دینامیکی نهایی بر پایه کنترل مد لغزشی دینامیکی ارائه شده است. کنترل مد لغزشی نهایی موجب همگرایی زمان محدود مد لغزشی دینامیکی می‌شود. در مدل سیستم حامل دینامیک عملگر و ژایروی نرخی نیز در نظر گرفته شده است. کنترل مد لغزشی دینامیکی اغتشاشات ناسازگار را جبران می‌...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شیراز

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023